浙商证券（601878）发布研究报告称，6月15日，上海市人民政府办公厅印发《上海市推动制造业高质量发展三年行动计划(2023-2025年)》。该行认为人形机器人产业化趋势提速，行业正处于百花齐放阶段，大语言模型的意义在于简化人机交互，将赋予机器人更高级的智能。未来人形机器人+大模型有望应用于更多的商业化场景。具身智能、人形机器人有望推动产业链内公司快速成长，未来特斯拉机器人进一步降本国产零部件有望持续受益。

(资料图)

浙商证券主要观点如下：

上海市积极推进人形机器人创新发展

6月15日，上海市人民政府办公厅印发《上海市推动制造业高质量发展三年行动计划(2023-2025年)》，其中提及到2025年，工业机器人使用密度力争达360台/万人。重点任务(一)强链升级行动中还提及瞄准人工智能技术前沿，构建通用大模型，面向垂直领域发展产业生态，建设国际算法创新基地，加快人形机器人创新发展。此前5月底，深圳市、北京市也均印发类似规划，深圳市方案提及加快组建广东省人形机器人制造业创新中心，北京市方案提及推动具身智能系统研究及应用，突破机器人在开放环境、泛化场景、连续任务等复杂条件下的感知、认知、决策技术。

人形机器人行业正处于百花齐放阶段，产业化有望提速

2023年7月WAIC(世界人工智能大会)：傅利叶智能以底层技术革新，正式切入人形机器人领域，预计7月发布通用人形机器人。达闼机器人将推出首个机器人制造领域的多模态认知大模型——RobotGPT。

2023年6月7日-11日，EX仿生机器人参展深圳文博会。EX仿生机器人全身具有140多个自由度，能与人进行沟通，未来将可投入AI教育、企业前台、无人零售等工作。

2022年10月至2023年5月，特斯拉人形机器人从需要搀扶出场到在能在车间灵活行走、抓取物体，特斯拉人形机器人产业化显著提速。

2023年4月，波士顿动力为机械狗Spot装上ChatGPT，大幅简化人机交互。

该行认为人形机器人产业化趋势提速，行业正处于百花齐放阶段，大语言模型的意义在于简化人机交互，将赋予机器人更高级的智能。未来人形机器人+大模型有望应用于更多的商业化场景。

人形机器人市场空间巨大，中性预计2021-2030年全球市场规模CAGR约71%特斯拉投资者日，马斯克再次阐述愿景，认为未来人类和人形机器人的比例将不止是1：1，未来人形机器人可能超过人类数量。该行保守/中性/乐观假设下预估2030年全球人形机器人市场规模分别约548/855/1400亿元，2021-2030年全球市场规模CAGR分别为62%/71%/80%。

动力系统占比人形机器人成本较大，可分为旋转关节、线性关节、手部等关节根据特斯拉机器人拆解，特斯拉人形机器人躯干有28个关节驱动器，并且手部有6个驱动器。其中：

旋转关节=无框力矩电机+谐波减速器+双编码器+力矩传感器+交叉辊子轴承

线性关节=力矩电机+滚珠/行星滚柱丝杠+力矩传感器

手部=空心杯电机+丝杠+传感器

重点推荐：

1)双环传动（002472）(002472.SZ)：国内齿轮龙头，特斯拉国产电动车齿轮独家供应商，有望在RV领域进一步与特斯拉开展合作;

2)绿的谐波(688017.SH)：谐波减速器国产化突破者，盈利能力行业领先;

3)恒立液压（601100）(601100.SH)：布局线性驱动器及滚珠丝杠等新业务，培育新的增长极;

4)埃斯顿（002747）(002747.SZ)：国产机器人龙头，高端传动系统自主可控。

关注鸣志电器（603728）(603728.SH)、鼎智科技(873593.BJ)、江苏雷利（300660）(300660.SZ)、汇川技术（300124）(300124.SZ)等。

风险提示：1)人形机器人销量不及预期;2)AI技术迭代不及预期。

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